留候张良，他的祖先是韩国人。祖父开地，在韩昭候、宣惠玉和襄哀王三代为相。父亲名平，在鳌王悼惠王二十三年去世。他死后二十年，韩国被秦灭亡。张良由于年少，没有在韩国做过官。韩被秦攻占时，家里尚有三百家奴，他弟弟死去也无法安葬，于是他用所有的家财去寻觅刺杀秦王的刺客，为韩国复仇，因为他的祖父和父亲王世在韩国为相的缘故。
张良曾经在淮阳学礼，东游拜访仓海君，结识了一位力大无比的人，特地为他制作了一个百二十斤重的大铁锥。秦皇帝东游时，张良与那位力士在博浪沙袭击秦皇帝，结果判断有误只击中了副车。
秦皇帝大为震怒，下令在全国搜捕，一定要尽快捉住这个要犯，这一切都是张良造成的。从此张良改名换姓，流亡隐藏在下邳。
张良曾在闲暇时漫步于下邳郊外的一座桥上，有一位衣衫破烂的老人，来到张良身旁，将他的鞋掉到桥下，他看着张良说：“小子，下去把鞋给我拾起来！”张良非常吃惊，想要殴打他，但见他是一位老人，终于强忍下来，还是到桥下将鞋给他拾了起来。老人又说：“给穿上！”张良已经为他拾起了鞋，又双膝跪下去给他把鞋穿上。老人伸出脚来让他穿，然后大笑而去。张良大为震惊，两眼望着他走去。老人走了大约一里路又转身回来，对他说：“你小子还可以教育！五天以后天将亮时，到这里来见我。”张良感到这人十分奇怪，跪下回答说：“是。”五天以后天刚亮，张良便来到桥边。老人却早已来到，他生气地说：“与老人相约，反而掉在后边，这是为什么？”他离去时说：“五天后你早一点来。”五天之后才刚刚鸡叫，张良便赶往桥边，老人又已经先来了，再一次愤怒地说：“为什么又迟到了？”他离去时又说：“五天后你早一点再来！”又过了五日，张良半夜便动身前往。等了一会儿，老人也到了，高兴地说：“就是应当这样。”他拿出一卷书简说：“读了它就可以成为王者的老师。十年之后必有王者兴起，十三年之后你小子可以在济北来见我，谷城山下的黄石便是我！”说完就走了，再没有说什么，以后再也没有见过他。等天明之后张良打开书简来看，原来是一卷《太公兵法》。遇见异人授书，张良觉得这件事非比寻常，常常打开书来认真研读。
张良隐居下邳期间，喜欢结交游侠之士。项伯在杀人之后，也曾到张良这里躲藏过。
十年之后，陈涉等起兵反秦，张良也拉起了一支百多人的队伍。听说景驹在留自立为楚王，张良便率领队伍去投奔他，半道上遇见了沛公刘邦。刘邦正率领着几千人，在下邳以西扩张势力。于是张良便归属了他，刘邦拜张良为偏将。张良多次用《太公兵法》讲给刘邦听，他都十分接受，还常常使用其中的计策。然而张良又常给其他人讲，他们却不理解。张良说：“沛公真是上天所赐。”于是便决定追随他，不再去见景驹。
等到刘邦到薛城去见项梁，项梁拥立楚怀王。张良便对项梁说：“你已经拥立楚国之后为怀王，在韩国的各位公子中数横阳君韩成最有才能，你可以立他为韩王，多树立一点朋友。”子是项梁便派张良去请韩成，将他立为韩王。让张良为韩国申徒，同韩王一起率领一千多人往西去收复韩国土地，虽然攻占了几座城池，但很快又被秦重新夺回去，他们便在颖川一带来来往往地游动作战。
刘邦的队伍从洛阳南部向轘辕出击，张良引兵与刘邦会合，攻克了属于韩国的十多座城，打败了杨熊的军队。于是刘邦便命令韩成在韩都阳翟留守，他和张良一起南下攻克宛城，向西攻入武关。刘邦想用两万人的兵力去攻打峣关的秦军，张良对他说：“秦兵还十分强大，不可轻敌。我听说那里的守将是一位屠户的儿子，商人便可以用利去引诱他，希望你暂时留守，派人先行一步，准备好五万人的食物，并在各个山头插满旗帜，作为疑兵，派郦食其带上财宝去收买秦军将领。”泰将果然背叛，想联合起来向西攻打咸阳。刘邦准备接受，但张良劝阻他说：“这只是将军们想叛变，士兵恐怕不会服从。如果士兵们不服从就危险了，不如乘秦军松懈不备袭击他们。”于是刘邦便带兵袭击秦军，把他们打得大败。便北上蓝田，又打了一仗，秦军竟然被打败。刘邦率军直抵咸阳，秦王子婴向刘邦投降。
刘邦进入秦宫，看到数不尽的宫室、帷帐、狗马、贵重宝物和宫女们，便想留下来住在宫中。樊哙向刘邦建议撤出宫去，刘邦不接受。张良对刘邦进谏说：“正因为秦王无道，你才能够打败他们进入宫中。你要想为天下彻底推翻暴秦，就应当身着俭素作为依靠。如今才刚进入秦宫，就安于宫中的享乐，这才真正算得上是帮助暴君残害百姓。更何况忠言虽然不好听，却有利于行动；良药喝起来虽然很苦，却对治病有好处。希望沛公能够听从樊哙的劝告。”于是刘邦便将军队撤回到霸上。
项羽率大军来到鸿门，准备攻打刘邦，项伯在深夜驱马来到刘邦军中，悄悄找到张良，想带他一道离开。张良对他说：“我是奉韩王之命辅佐沛公西征，如令形势这般危急，我逃走就太不讲义气了。”张良便去对刘邦将此事讲了，刘邦大为震惊说：“我该怎么办？”张良说：“你真是想背叛项羽吗？”刘邦说：“是鲰生向我建议守住关口不准诸侯入关的，这样便可以在秦的地方称王，所以我才听了他的。”张良说：“你自己估计能抵挡得住项羽吗？”刘邦默默地想了许久才说：“当然不能，现在有什么办法呢？”于是张良坚持要项伯与刘邦会见，项伯只好去见刘邦。刘邦设宴举杯为项伯祝福，并结为儿女亲家。还让项伯转告项羽，说刘邦并不敢背叛他，之所以闭关自守，完全是为了防备强盗窜入。等到项伯禀告项羽之后，这件事也就化解了，详情记录在项羽的纪事中。
汉元年的正月，项羽分封刘邦为汉王，封地在巴蜀。刘邦赏赐给张良黄金百谥、珠宝两斗，张良都将它送给了项伯。刘邦又命张良重金收买项伯，让他去请求项羽把汉中封给他，结果项羽也答应了，刘邦于是便得到了汉中的土地。刘邦率队伍到他的封地去，张良送他到褒谷的途中，刘邦让张良回到韩王那里去。临别时张良向刘邦献策说：“你何不将走过的栈道烧毁，向天下显示你不再回来了，以便使项羽放心。”刘邦让张良归去，他继续西行，边走边烧毁栈道。
张良回到韩王成那里，韩王成因为让张良辅佐了刘邦，项羽没有分封韩王成回到韩国为王，而是命令他随项羽东归彭城。张良对项羽说：“刘邦已经将栈道烧毁，他没有再出来的意思。”还写信向项羽报告，说北方齐王田荣反叛。项羽从此不再担忧西边的刘邦，开始出兵去讨伐齐王田荣。
项羽始终不肯让韩王成回到韩国去，只封他为候，最后还是在彭城把他杀了。张良从项羽那里逃了出来，从小道投奔刘邦。当时刘邦已经从汉中复出收复了三秦，重新封张良为成信侯，挥师东进攻打项羽。占领彭城以后，刘邦又败退出来。逃到了下邑，刘邦下马来坐在马鞍上问道：“我打算把函谷关以东的地方暂时让出来，你以为让给谁有利？”张良回答说：“九江王黥布，是楚的一员枭将，与项羽不和。另一个人是梁的彭越，他与齐王田荣共同起兵反项羽，这两个人可以立即联络他们。在你的将领中只有韩信可以承担大任，独当一面。假使你想把这片土地让出来，就可以让给这三个人，那么就可以战胜项羽了。”刘邦于是派遣随何游说九江王黥布，另外派人联络彭越。后来北方魏玉豹反叛刘邦，刘邦派韩信率兵讨伐，一举攻下燕、代、齐、赵。但是最后打败项羽的，还是靠这三个人的力量。
由于张良体弱多病，并没有专门带兵打仗，时常作为谋臣策士，跟随在刘邦左右。
汉三三年，项羽将刘邦围困于荥阳，刘邦非常害怕和忧虑，他和郦食其商量如何削弱项羽的力量。郦食其说：“从前商汤推翻夏桀，仍然分封他的后代在杞。周武王伐纣，也分封他的后代在宋。当今秦王暴政不讲仁义道德，侵占了诸侯各国的社稷，吞灭六国之后，使他们的后代没有立锥之地。如果你真正能够重新分封六国的后代，全部颁发印玺，这样受封的君臣百姓必定都会对你感恩戴德，莫不向往你的风采仰慕你的品德，心甘情愿作你的臣仆。你的德行已经确立，就可以称王天下，项羽也一定会前来称臣。”刘邦说：“很好。赶快刻印，然后请先生前去颁发。”
郦食其还没有走，张良就从外面进来拜见刘邦。刘邦正在吃饭，便对他说：“子房快来，有人正在为我策划战胜项羽的计划。”便把郦生的话告诉了他，问道：“你以为怎么样？”张良问：“是谁人为你出的主意？你的大事就要坏在这个主意上！”刘邦问：“为什么？”张良对他说：“请把你的筷子借来比划一下。”然后对他说：“从前商汤讨伐夏而又敢于分封他的后代在杞，是因为他算准了能够制夏桀于死命，不会东山再起。今天你能制项羽于死命吗？”刘邦说：“还不能。”张良说：“这是不可以这样做的第一个理由。周武王讨伐般纣王之后还敢分封他的后代在宋，是因为他有把握能得到纣王的脑袋。今天你能得到项羽的脑袋吗？”刘邦说：“还不能。”张良说：“这是不可以这样做的第二个理由。武王占领殷商之后，表彰商容的故里，光耀囚禁箕子的地方，封比干的坟墓。如今陛下能封圣人的坟墓，表彰贤者的故里，光耀智者的门庭么？”刘邦说：“不能的。”张良说：“这是不可以这样做的第三个理由。他们能将钜桥的粮食、鹿台的钱币分发给贫苦百姓，今天你能散发府库赐给贫苦百姓吗？”刘邦说：“还不可能。”张良说：“这是不可以这样做的第四个理由。殷灭亡以后，武王改兵车为乘车，将兵器放倒，用虎皮盖了起来，用来表示天下不再打仗。现在你能禁止武装推行文治，不再用兵了吗？”刘邦说：“不可能。”张良说：“这是不可以这样做的第五个理由。将马在华山的南坡放掉，以表示不再需要它。今天你能将战马当成无用的东西放掉吗？”刘邦说：“当然不能。”张良说：“这是不可以这样做的第六个理由。将牛放在桃林的北坡，表示不再用它去运送军粮。今天你能将牛放掉不再运送军粮吗？”刘邦说：“不可能。”张良说：“这是不可以这样做的第七个理由。再加上天下许多人离开他们的亲人，抛下祖坟，告别故园，跟随你打天下，日日盼望的就是那块封地。如果你重新恢复六国，封立韩、魏、燕、赵、齐、楚之后，天下的游士都各自回去事奉自己的主人，返回故园墓地，你又靠谁去夺取天下？这是不可以这样做的第八个理由。再加上当今没有比项羽更强大的，就是重新建立六国都比他弱小，仍然要屈从于他，你能让他们来臣服于你吗？如果你真正来采用郦食其的计谋，那你的大事就坏了。”刘邦气得把口中的饭都吐了出来，骂道：“这个无用的书生，差点坏了你爷爷的大事！”立即下令将印销毁了。
汉四年，韩信攻破齐国之后要想自立为齐王，这件事惹怒了刘邦。张良劝说刘邦，刘邦接受了张良的劝告，才派张良前去授予齐王信的大印，这件事记述在韩信的传记中。
这一年的秋天，刘邦追击项羽到阳夏之南，战事于刘邦不利而被迫在固陵坚壁固守，相约诸侯前来救援，但诸侯都久等不至。于是张良又向刘邦献策，刘邦采纳了他的计策，结果诸侯纷纷赶来救援。这件事记录在项羽的传记中。
汉六年正月，刘邦分封有功之臣。张良并未立下战场上杀伐的功劳，但汉高帝刘邦却说：“在军帐中出谋献策，使千里的战场取得决战的胜利，这是张良的功勋。让他自己在齐选择三万户。”张良却说：“我从下邳起事，在留会见皇上在是天意让我归属陛下。陛下采用我的计谋，并不时取得成功，我自愿分封到留在感到满足了，不敢接受三万户的分封。”刘邦便封张良为留侯，与萧何等人一起受封。
这一年刘邦已经分封功臣二十多人，还没有分封的日日夜夜都在不停地争功，使分封很难进行。刘邦一天在洛阳南宫，从复道上望见许多将领都坐在地上谈话。刘邦问：“他们在说什么？”张良回答说：“陛下不知道吗？这是在谋反。”刘邦问道：“天下已经平定，为何还要谋反？”留侯张良说：“陛下从一个平民百姓起义，并以此夺取了天下，如今陛下身为天子，你所封的都是萧何、曹参等过去的亲友，而你所诛杀的都是你平生有仇和怨恨的人。如今将领和官吏不可能都得到了封赏，这些人不仅害怕陛下不能全都封赏，更害怕你怀疑他们平生所犯的过错被你杀掉，所以就聚在一起商量谋反。”刘邦忧虑地说：“怎么办才好呢？”留侯说：“陛下平生最恨的，又为君臣所共同知道的，最突出的那个人是谁呢？”刘邦回答说：“雍齿还在儿时就与我有仇，他曾经常欺侮我。我本来想杀掉他，但因为他战功很多，所以不忍心杀掉他。”张良说：“现在必须首先立刻封赏雍齿给群臣看，大家见雍齿都受到了封赏，那么每个人的心里都稳住了。”于是刘邦大宴群臣，当着大家封雍齿为什方候，还督促丞相和御史抓紧根据每个人功劳的大小进行封赏。君臣喝完酒出来，都高兴地说：“雍齿都能封侯，我还有什么可担忧的！”
刘敬向刘邦建议说：“应该定都关中。”刘邦犹豫不定。他左右的大臣很多都是山东人，都劝刘邦定都洛阳，他们说：“洛阳东边有成皋，西边有殽龟，背靠黄河，面向伊水和洛水，它的安全有充分保障。”张良却说：“洛阳虽然有这样的保障，它的周围较狭窄，方园不过数百里，田土也不肥沃，容易四面受敌，这里不是打仗的地方。然而关中左面是二郩山和函谷关，右边也是陇山和蜀山，有千里肥沃的土地，南边又有富饶的巴蜀，北边胡地又盛产战马，凭借西北南三面固守，只有东面可以控制诸侯。如果诸侯安定，从黄河、渭河可以把全国的物资，通过水路运到京城；如果诸侯反叛，就可以顺流而下，把充足的军粮运往前方。这就是说凭借它的地理优势，真是一座坚固的城池和天然的府库，刘敬说得很对。”于是刘邦立即起驾，西去定都关中。
张良跟随刘邦入关。由于他生性体弱多病，开始服辟谷之药，静养修炼，一年多门不出。
刘邦想废太子，重新立戚夫人的儿子赵王如意。引起了大臣的进谏和争议，没有得到坚决有力的支持。吕后十分恐慌，不知道该怎么办。有人悄悄对吕后说：“留侯张良最善于出主意，皇上也很信任他，可以请他想想办法。”吕后便派建成侯吕泽去请张良，对他说：“先生经常充当皇上的谋臣，现在皇上要废立大子，先生能袖手旁观吗？”张良回答说：“过去皇上多次在危急之中采用我的计策转危为安，如今天下太平，皇上以自己的爱憎想废立太子，那是他们骨肉之间的事，我们做臣子就是有上百人反对也不起作用。”吕泽一定要他出个主意，说：“请替我们想个办法。”张良说：“这不是能凭口说解决问题的。我看皇上也难以请动的，天下只有四个人，这就是被称为‘商山四皓’的东园公、绮里季、夏黄公、角里先生。四个人年岁都高了，都以为皇上过去侮辱过儒生，所以逃到山中藏了起来，耻于当汉臣。但是皇上却对这四个人十分尊重。如果现在你真能舍得拿出金银财宝来，让太子写一封信，用谦躬的语言派上车去请他们，派上个能言善辩的人一定要请他们出山，或许能把他们请出来。他们来了之后，一定要待如上宾，每次公子上朝都让他们陪同，故意让皇上看见，皇上一定会感到奇怪问是什么人。如果皇上问起他们，一定知道四位是贤人，这就会大大地帮助太子。”吕后于是命令吕泽派人带上太子的书信，用最谦躬的话语和最丰厚的礼品，去迎接四位老人。四人来了，住在建成侯吕泽家里。
汉十一年，黥布谋反，刘邦病了，想让太子带兵去讨伐黥布。四位老人都说：“从来的皇上都会让太子留下，如果让太子去带兵，形势就危急了。”他们对吕泽说：“太子去带兵打仗，如果有功劳，太子处的地位对他不利；如果无功而还，那就会从此受到祸害。再加上太子所率领的各位将领，都是曾经跟随皇上打天下的骁勇之将，如今让太子去率领他们，和让羊去率领狼没有什么不同，都不会为太子出力，肯定不会打胜仗。我们曾听说‘母亲一定抱她喜欢的儿子’，如今戚夫人日日夜夜都守候在皇上身旁，常常把起王如意拖到皇上跟前，皇上说‘一定不能让那个不肖子居于我的爱子之上’，这说明他是一定要废立太子的。你何不赶快去请吕后找机会向皇上哭诉说‘黥布是天下闻名的一员猛将，很会带兵打仗，如今的各位将领都是和陛下平辈的故旧，如果命令太子去率领这些人，和让羊去指挥狼没有什么不同，决不会为他效力的，如果让黥布得到这个消息，他更会无所畏惧地挥师西进。皇上虽然有病，准备一辆很好的车子，安安稳稳地躺在上面，这样诸将没有敢不尽力的。皇上虽然辛苦一些，也使自己的妻儿得到好处。’”吕泽立刻连夜拜见吕后，转告了四皓的意见。吕后便找机会向刘邦哭诉，把四皓的意见都讲了。刘邦说：“我也知道太子一定不能当此重任，还是让我亲自去吧！”于是刘邦御驾亲征，命令群里留守京城，君臣都将刘邦送到灞上。张良虽然有病，也强支撑病体，赶到曲邮见到皇上说：“本来我应该跟随你去才是，但是我病得很重。黥布率领的楚军十分凶狠，希望皇上一定不要和他们硬拼。”同时他又向刘邦建议：“应该任命太子为将军，监督关中的军队。”刘邦同意了他的意见，对他说：“你虽然有病，还是请你强支病体辅佐太子。”那时叔孙通担任太傅，张良行使少傅的职责。
汉十二年，刘邦镇压黥布的叛乱后率兵归来，这时他的病更重了，愈加想废立太子。张良劝阻，他仍然不听，张良本身也有病就不管事了。太傅叔孙通说古道今，以死相争保护太子。刘邦虽然表面答应，心里还是想废太子。一次皇上宴请群臣，太子在坐，四位老人辅佐太子，年纪都已经八十多岁了，头发和眉毛都全白了，穿戴的衣帽都很有气派。皇上见了非常吃惊，问道：“他们是干什么的？”四位老人上前答话，通报了各自的姓名，他们是东园公、角里先生、绮里季、夏黄公。刘邦听了大吃一惊，说：“我找你们好几年了，但老先生们一直逃避我，今天老先生们为什么又自己来追随我的儿子？”四位老人都说：“陛下从前看不起读书人还要嘲笑他们，我们不愿受这种侮辱，因为恐惧而逃亡隐居起来。我们私下听说太子为人讲究仁义十分孝顺，对读书人尊敬爱护，天下的人都伸着脖子愿为太子去死，所以我们投奔太子来了。”刘邦只好说：“劳烦各位老先生好好教育和照顾太子。”
四位老人为皇上祝酒后随太子离去。刘邦看着他们离开，然后召来戚夫人指着四人的背影对她说：“我本来想废立太子的，但有这四个人辅佐太子，他的羽翼已经丰满，很难动他了。吕后已经真正掌握了主动。”戚夫人哭了起来。刘邦说：“你为我跳个楚舞吧，让我为你伴唱一只楚歌。”他放声高唱道：“鸿鹄高高飞翔，一飞就是千万里。它的羽翼已经丰满，可以自由地在四海飞翔。自由地在四海飞翔，又能够将它怎么样？我虽然也有弓箭，又如何能射中它！”唱了几遍，戚夫人已泣不成声，刘邦起身离去，盛宴终止。刘邦最终不能废立太子，完全是因为张良推荐招来四位老人起了作用。
张良跟随刘邦平息了代地的叛乱，用奇计攻克了马邑，又劝刘邦立萧何为相国，经常和刘邦商讨大大小小的事情，由于不关系天下存亡，所以没有存录。张良自己评价自己说：“我家两世为韩国宰相，韩国灭亡之后，不留恋万贯家财，为韩国复仇不畏强秦，令天下振动。后来用三寸之舌为帝王当军师，分封万户，位列侯爵，这是一个平民书生的最高荣誉，对于我张良来说已经感到最大的满足。我如今愿意抛弃人间的闲事，想追随神仙赤松子云游。”于是开始学辟谷不食人间烟火，修身炼道。刘邦病逝后，吕后重视张良的才德，强制他重新食人间烟火。吕后说：“人生一辈子，就像一匹白马从缝隙间一闪而过，何必这样自己折磨自己！”张良不得已也吃些食物。
张良当初在下邳圮上接受那位老父赠送他的《太公兵法》，十三年后他跟随刘邦路过济北的时候，果然在谷城山下见到了黄石，他把它带回去当珍宝奉伺。张良死后，将黄石与他葬在一起。后人上坟祭祀，都要叩拜黄石。
张良的儿子不疑，承袭留侯爵位，孝文帝五年因犯法被废除。
太史公司马迁评价说：许多学者都否定鬼神的存在，也有人承认有精怪药物。就像张良遇见的老父授书这件事，也是非常奇怪的事。刘邦多次陷于绝境，很多时候都靠张良神奇的计谋解救，难道说不是天助吗？刘邦说：“在军帐中指挥谋划，取得战场上的胜利，我是不如张良的。”我以为张良这个人一定长得身材魁伟，后来见到了他的画像，他的体态容貌还真像个女子，难怪孔子说：“如果仅仅从相貌去评价人，就像子羽的相貌和德行相反一样，会造成失误。”张良也是这样。