信陵君得到好友侯生的指点，窃取兵符，在边境夺了魏国大军的兵权，然后率领八万魏国精兵奔赴邯郸，这可以说是救援赵国的一支有生力量。面对秦军对邯郸重重包围的困境，赵国也不敢把鸡蛋都装在一个篮子里。在向魏求救的同时，平原君亲自前往楚国求援。现在魏国的救兵搬来了，那么赵国还能搬来楚国的救兵吗？
临行前，平原君在自己的门客中选拔随从，原打算选拔二十名，但是，最终只选到十九人，就差一个人，怎么也找不到合适的了。
此时，有一位叫毛遂的人，主动找到平原君说愿意补足现在还差的一个名额。
平原君不认识毛遂，便问毛遂：先生在我门下待了几年了？毛遂答：三年了。平原君说：贤士处世就像是锥子放在布袋之中，锥尖马上就会冒出来（夫贤士之处世也，譬若锥之处囊中，其末立见。《史记·平原君虞卿列传》）。先生在我门下待了三年，我还一无所闻，可见先生没有什么突出的才能。毛遂回答道：今天就请将我放在袋子里吧。如果早把我放在袋子之中，我早就脱颖而出了（臣乃今日请处囊中耳。使遂蚤得处囊中，乃颖脱而出，非特其末见而已。《史记·平原君虞卿列传》）。言外之意，不是我没才能，而是你没有给我机会，如果早给我机会，我早就脱颖而出了。这就是成语“毛遂自荐”和“脱颖而出”的出处。
平原君最终还是决定让毛遂一块儿出行，但是，其他随行的十九个人都看不起毛遂。毛遂也知道这十九位门客看不起自己，出国后，毛遂和这十九位门客谈起使楚一事，语出惊人，谈必中的，这些门客都对毛遂佩服得五体投地（毛遂比至楚，与十九人论议，十九人皆服。《史记·平原君虞卿列传》）。
当平原君和楚王商讨合纵抗秦之事时，他们从日出谈到中午，也没谈出个结果。那十九位门客对毛遂说：先生上。毛遂二话不说，带着佩剑走上台阶。上台之后，毛遂走到平原君面前问：合纵的利害两句话就说清楚了，今天从早上谈到中午也没谈出个结果。到底因为什么？楚王不认识毛遂，马上问平原君：这位客人是谁？平原君回答：这是我的门客。
楚王一听，立即对毛遂吼道：还不赶快下去！我和你的主人谈事，你插什么嘴！
毛遂手握利剑说：大王之所以敢于训斥我，是因为你觉得你手下人多势众，但是，十步之内，你楚国人再多也派不上用场。大王的性命悬在我毛遂的手中（王之命县于遂手。《史记·平原君虞卿列传》）。我的主人在这儿，你凭什么敢训斥我（吾君在前，叱者何也。《史记·平原君虞卿列传》）？再说，你不觉得楚国太窝囊了吗？一个白起竟然横行楚国，率领几万人攻楚，一战即拿下楚国的鄢、郢，二战就焚烧了楚国先君的陵寝，三战又羞辱了楚国的先君。连赵国都为楚国感到羞愧，大王却不知羞耻（白起，小竖子耳，率数万之众，兴师以与楚战，一战而举鄢郢，再战而烧夷陵，三战而辱王之先人。此百世之怨而赵之所羞，而王弗知恶焉。《史记·平原君虞卿列传》）。原来，白起前些年仅率部分秦兵攻楚，打得楚军落花流水。所以，毛遂才故意提起此事刺激楚王。
毛遂接着说：合纵抗秦也是为楚，并不仅仅是为赵（合从者为楚，非为赵也。《史记·平原君虞卿列传》）。
楚王听了毛遂这一番话，联想到白起攻楚的尴尬，便立即答应和赵国结盟，派兵救援赵国。
平原君目睹了毛遂在楚国的出色表现，非常欣赏毛遂。他率赵国使者先行回到邯郸，立即将毛遂奉为上客。
此时邯郸城中的形势已是千钧一发。魏国、楚国的救赵大军还没有到达，邯郸城中已经在讨论要不要向秦国投降了。