准备回到西欧的理查，必须选择一处西欧的港口登陆。
当他还在阿克时，就已经得知，兄弟约翰和法国国王腓力的军队正等候在马赛和热那亚港。
因此，理查告知率先出发的妹妹、妻子和军队主力，经过直布罗陀海峡沿大西洋航行，返回英格兰。
而由于诸多原因推迟出发的理查则带着少数兵士从希腊进入亚得里亚海，北上威尼斯，计划横穿欧洲大陆回到伦敦。
为了蒙蔽敌人，理查改变了装扮。他身着圣殿骑士团的制服——白色服装，白斗篷，上面印着很大的红色十字。由于圣殿骑士团在西欧拥有很高的声望，他这样穿着就基本上不会遇到什么阻碍。
然而，理查回程所乘的并非熟悉地中海情况的意大利船，而是自己从英国带来的常在北海航行的船只。这些船都没有配备划桨手，而且悬挂着不利于秋冬季航行的四角帆。而此时已经进入秋季，理查的船队勉强从亚得里亚海入口位置的科孚岛驶入内海。
经过科孚岛之后，天气骤然大变。强风过后，理查的船只触礁沉没了。
虽然跟随理查的兵士大半溺死或失踪，他本人和几名部下幸免于难，漂流到岸边。他们在岸边雇了一艘小船，继续航行。
没想到这艘小船在亚得里亚海深处搁浅了。狼狈逃生的理查一行人，最终在的里雅斯特附近上岸。
令理查十分意外的是，他们登陆的地点并不在威尼斯共和国境内，而是在奥地利公爵利奥波德的领地上。
理查和剩下的几名随从，不得不以这里为起点，开始横穿西欧大陆的旅程。他们身着的圣殿骑士团制服，向路人显示，自己是经历了圣地之战的勇者。他们进入一家酒店，便得到了免费招待，而在下一家酒店中，理查遇到了一队兵士。
这队兵士当中领头的，是神圣罗马帝国皇帝腓特烈一世溺死之后，率领其军队的奥地利公爵利奥波德的部下。他曾经参加过阿克之战。夺回阿克的当天，理查命令降下利奥波德旗帜的时刻，这位队长也在场。这位亲眼目睹主公受辱的队长，无论如何也不会忘记理查的相貌。
这队士兵当即逮捕了理查，并将其送往利奥波德的宫殿。这位公爵绝不是理查那种不记仇的人。为得到日思夜想的猎物而欣喜的利奥波德，当即将理查监禁在无人可以接近的城堡里。
由于捕获的对象贵为国王之尊，公爵不能给理查加上手铐、脚镣或者将其投入地牢。因此，理查被关在城堡内高塔顶部的小屋中。
这一天是1192年12月11日，距理查离开阿克两个月。当先行出发的其他人都顺利抵达伦敦以后，得到了理查去向不明的消息。
被幽闭在塔顶的理查，终日无所事事，只好在房间内唱歌排遣。就这样，日子一天天过去，他也不知道过了多久。
有一天，偶然路过此地的吟游诗人布隆德尔听到了理查的歌声。他所听到的这首歌，正巧是在阿克时理查为之作词作曲，他亲自在理查面前演唱的那首。
因此，这位吟游诗人向塔顶投掷石子。这引起了理查的注意。他打开窗户，看到了布隆德尔。理查告诉了诗人几个自己属下的名字，希望诗人告知属下自己关押的地点。布隆德尔忠实地完成了理查的布置。很快，理查的属下得知了国王关押的地点。
这样一来，轮到奥地利公爵利奥波德恐慌了。他获悉，理查的部下已经得知自己主公被囚禁的地点。利奥波德十分担心理查的部下袭击自己，使自己变成阶下囚。于是，公爵只好将理查押送到自己的领主——神圣罗马帝国皇帝亨利六世那里。
亨利六世是征途中溺死的腓特烈一世的儿子。在他看来，曾经将率领亡父残军的利奥波德的旗帜无礼降下的理查，绝非应当善待的对手。
因此，皇帝早就与法国国王腓力暗中联手。腓力比任何人都希望理查不能回国。因此，他希望皇帝能继续囚禁理查，为此还给皇帝提供了大量资金作为囚禁所需的经费。
但是，即便是神圣罗马帝国的皇帝，要囚禁英国国王，也需要提出一个缘由。皇帝的裁决是，理查是雇佣阿拉伯暗杀集团刺杀蒙费拉特侯爵康拉德的幕后主使。
蒙费拉特侯爵康拉德仅仅做了一周耶路撒冷国王。在西欧人看来，耶路撒冷国王是圣地中地位最高的人。唆使异教徒刺杀耶路撒冷国王，无疑是莫大的重罪。
然而，理查毕竟享誉整个西欧。在审判理查的过程中，集合不到足够的法官，而公诉人也借故先行离开。
正在这时，皇帝收到了一封信，信件来自率领暗杀集团的“山中老人”。他在信中说明，康拉德之死并非理查在幕后主使，而是自己所下的命令。
“山中老人”说，他之所以要康拉德的命，是因为侯爵曾经袭击过哈查只派的车队，夺取了物资，并杀害了全体人员。因此，刺杀康拉德，是他们的复仇行为。
虽然哈查只派与黑手党的所作所为类似，作为秘密结社的他们却有着很强的名誉观念。因此，他们会将雇凶杀人和自己的行为严格区分，以避免影响他人的名誉。
“山中老人”所率的暗杀集团，最终成了理查的辩护证人，虽然这封信的真实性无从证明。他们显然知晓理查的威名，送来信件的目的，大概是为了维护他们自己的声誉。
于是，理查就不能被宣判有罪了。然而法国国王腓力还是希望能够继续囚禁理查。为此，腓力和亨利六世达成协议，要求理查支付赎金赎身，否则就继续囚禁他。
这时，理查的心腹和部下们出动了。
理查的母亲埃莉诺尔，将自己的珠宝首饰全部变卖，筹集了赎金的一半。剩下的部分，由索尔兹伯里主教以下全体出资，在短时间内凑齐了另一半赎金。主教休伯特携带全数赎金，从英国出发，来到德意志。
不得不释放理查的亨利六世皇帝，并不希望得到一个收取赎金释放钦犯的名声。于是，他提出理查若要换取自由，必须承认自己是皇帝的封臣。理查出于实际情况考虑，立即签署了宣誓效忠的文书。
1194年3月，理查终于告别了一年零三个月的囚徒岁月，在无法掩饰欣喜的索尔兹伯里主教休伯特的陪同下，回到英格兰。这次逃出奥地利公爵、神圣罗马帝国皇帝和法国国王设下的三重魔障，理查再也没有必要装扮成圣殿骑士团骑士的样子了。
在这段旅途中，理查得知了一年前萨拉丁逝世的消息。他不禁对索尔兹伯里主教慨叹道，倘若自己一直留在圣地，很可能现在已经光复耶路撒冷。不过，如果理查继续在圣地作战，萨拉丁还会不会在这个时候去世，就很难说了。由此看来，理查实在是性格太过简单的一个人。
1194年3月20日，理查在多佛尔以北的桑维奇登陆英格兰。
在通往伦敦的路上，理查受到了民众的夹道欢迎。狮心王的声名远播，使英格兰人民的狂热达到极点。此前站在约翰一边的诸侯，也纷纷重归理查麾下。理查得到的敬意，使他看起来仿佛一位凯旋而归的勇将。英国境内形形色色的势力，都重新统一到他的旗下。
经过四天行程，理查到达了伦敦。在欢庆凯旋的人潮中，理查首先前往圣保罗教堂，向上帝报告归国的消息。
理查仅仅在威斯敏斯特王宫居住了三天，接下来就向诺丁汉起程出发。位于英格兰中部的诺丁汉，是约翰势力的核心地带。理查在当地停留三日，便使全体约翰派的诸侯归顺到自己一方。
诺丁汉地区还是罗宾汉的传说最集中的地方。罗宾汉故事里的贪官污吏，都来自诺丁汉地区，他们大都属于约翰一派。因此，理查不在国内时，诺丁汉的臣民深受暴政之苦。
从民间传说反映的情况看，诺丁汉是约翰一派的势力中心。理查出现在诺丁汉的时候，约翰早已逃到了法国的领土上。
完成英格兰统一的工作之后，理查回到了伦敦。
回到伦敦之后，理查任命索尔兹伯里主教休伯特·沃尔特为空缺的坎特伯雷大主教。这位理查的亲密战友，从此成为英格兰的宰相。接下来，理查宣布，不日将渡过多佛尔海峡，与法国国王腓力会面。
法国国王腓力得知理查将要前来的消息，便主动切断了与约翰的联系。完全依靠腓力的力量谋反的约翰，就这样被自己的靠山抛弃了。此时的约翰，成为既没有国内诸侯支持，也没有国外势力相助的孤家寡人。
1194年5月12日，理查渡过多佛尔海峡，登陆诺曼底。只求饶命的约翰，早已在此恭候自己兄长的发落。
理查当即饶恕了约翰。兄弟之间的和好，也使希望看到他们反目的腓力大失所望。
在与腓力见面之前，理查用计孤立了自己的老对手。他把妹妹乔安娜嫁给法国南部的强势诸侯图卢兹伯爵，大大离间了法国南部和北部的关系。这样一来，乔安娜再也不会担心自己被嫁给穆斯林阿拉迪尔。
腓力还面临着其他问题。法国境内强有力的诸侯，如弗兰德斯伯爵和勃艮第公爵，都在第三次十字军东征中战死。香槟伯爵则成为了耶路撒冷国王，一直留在圣地，无法回国。因此，腓力妥善利用了这一时期的良机，扩大了法国国王直属领地，兼并了其他诸侯的土地。但正因为如此，在他与理查的较量中，得不到任何诸侯的支持。
腓力在理查尚未回国时，成功占领了诺曼底和阿奎丹的大片土地。现在理查回到法国，目的就是重新夺回被腓力强占的领地。
登陆诺曼底之后，理查立即展开了军事行动。在战场上，腓力绝不是理查的对手。
不到两年的时间内，理查收复了整个诺曼底。诺曼底是英国诺曼王朝和金雀花王朝的发源地。即使在腓力强占的时代，这一地区的人民也还是倾向于英格兰人一方。当法军撤退以后，人民对理查表示了公开的支持。
夺回诺曼底的过程中，理查偶然进入一座教堂，看到祭坛上弥撒使用的银烛台和圣杯都不见了踪影。理查问是否被腓力没收。神父回答说，这些圣物早已变卖，换成了为理查赎身的赎金。当年得知要为理查赎身时，诺曼底所有的教堂都是这样做的。
心中有愧的理查，当即许诺和平到来之后，便将大量制作银器，归还教堂。并非虔诚信徒的理查，在自己的领地内，也要表现出宗教的热忱。
两年之后的1196年，理查和腓力达成了停战协议。对处于守势的腓力来说，停战提供了喘息之机，而进攻的理查一方则由于停战协议，获得了将兵力转移到其他战线上的必要时间。
在停战协议中，法国国王腓力承认，巴黎以北的法国北部大部分地区归理查所有。
在两年之后的1198年，英法两国之间再次开战，战场主要在法国西部。
理查依然是接连取胜，最终夺回了腓力趁自己东征时所占据的九成以上的领地。
然而，人生的落幕也开始悄然接近理查。在进攻腓力所控制的利摩日地区的沙吕城时，一直站在最前线指挥的理查，被城上射出的一支利箭刺中了右肩。
由于箭是从一部弩机上射出的，其速度与杀伤力都超过了一般的弓弩。
由于敌军的弩机手正好射中了位于阵线最前列的理查，他所穿的钢制盔甲也无法抵挡这支利箭。
这次所受的箭伤，在几天之后夺走了理查的生命。1194年4月6日，是狮心王理查四十一岁又七个月的人生尽头。
理查的遗体并未运回英格兰。他死后，头部埋葬在普瓦提埃的修道院，心脏则保存在诺曼底的鲁昂大教堂，其他部分的遗体，则埋葬在安茹的一所修道院内。
拥有多处领地的理查，在其死后，遗体分开埋葬。这首先是为了显示他对各个领地的所有权，同时也为领地内的居民瞻仰国王的墓地提供了方便。
然而直到19世纪，英国国内才制作了理查一世的骑马铜像。到威斯敏斯特宫开会的每一位英国国会议员，在门口都要瞻仰狮心王理查一世的飒爽英姿——英国人对理查的喜爱，可见一斑。
由于理查没有留下子嗣，他遗嘱由亡兄的遗子继承王位。然而约翰并未遵从兄长的遗愿，强夺了英国王位。
理查驾崩以后5年，其母亲埃莉诺尔王后撒手人寰。一年之后的1205年，坎特伯雷大主教，理查的亲密战友，曾经的索尔兹伯里主教休伯特也离开了人世。在这段时间内，曾前往中东与理查并肩作战的心腹属下们，相继去世。
狮心王理查之后继任英格兰国王的，是史称“无地王”的约翰。在他就任英国国王的17年间，将兄长理查从法国国王腓力手中夺来的领地悉数丧失。
而腓力则比理查多活了24年之久。
腓力二世被法国人赠以罗马帝国开国皇帝的称号“奥古斯都”。与奥古斯都相似的是，腓力二世十分长寿，并且不是善战之君，此外，在法国人看来，法国领土的扩张，以及最早推动中央集权发展的，就是这位奥古斯都国王。
法国领土的扩张，自然不是在腓力与狮心王理查的战争中，而是在与无地王约翰的战争中实现的。因此，英格兰人常常对腓力表示轻蔑，评价甚低。这是历史研究很难做到中立的一个例证。
而说起法国人对理查的评价，也是十分微妙的。在对英国人无不加以恶评的法国人看来，如何评价这位生于英国牛津、成长在法国普瓦提埃的国王，倒是一件十分困难的事。
至于威斯敏斯特宫门前的理查一世铜像，则是意大利人卡洛·马罗切蒂的作品。他是19世纪下半叶欧洲最著名的雕塑家之一。这座雕像的工艺，堪称十分精湛。
最后，差一点儿忘了提及，理查自制的金底色上绣三只黑狮子的纹章，直到今天都是英国国王的纹章。
1223年前后法国的各个势力图
狮心王理查一世塑像