公元前206年，刘邦集团建立了汉朝。两汉(建都长安的西汉和建都洛阳的东汉)400余年的统治，使封建生产关系和政治法律制度有明显发展。它是我国封建社会的重要发展时期，也是我国封建法律制度巩固和进展的阶段。“汉承秦制”，法律制度上取法于秦，为适合当时政治需要，又有重要兴革，所以汉律对秦律既有继承又有发展。
刘邦初入咸阳时，为了笼络人心，打着“为父老除害”的旗号，宣布了中国历史上著名的“约法三章”。其内容很简单：“杀人者死，伤人及盗抵罪。余悉除去秦法。”其基本点就是保护人身安全和私有财产。这与繁苛的秦法相比，删繁就简，去苛从宽，简明易懂，受到老百姓的热烈欢迎，使刘邦很快建立了关中根据地，战胜了项羽集团，取得全国政权，建立了汉王朝。
刘邦建立汉朝政权后，面临统治全中国的新形势，三章之法是不够用的，于是他命丞相萧何参考秦律制定律令，韩信定军法，张苍作章程，叔孙通定礼仪，开创了汉朝立法的新阶段。
萧何原是沛县小吏，汉代开国功臣。刘邦跟项羽争夺天下，萧何常守关中(即今陕西省)，征兵运粮，大力支援前线。萧何对封建法律制度的重要性有一定了解和认识，甚至偏爱。有一次，刘邦攻入咸阳城时，将领们争先恐后去抢夺金银财宝，唯有萧何一人跑到秦朝丞相御史的办公室去收缴秦时的律令图书资料，为新王朝的立法作资料准备。
萧何适应汉初的客观需要，制定了《九章律》。该律在《法经》和《秦律》六篇(盗、贼、囚、捕、杂、具)的基础上，新增加了三篇，即户律、兴律和厩律。户律规定户籍、婚姻、赋税；兴律规定征发徭役、城防守卫事项；厩律规定畜牧牛马管理、驿传事项。可见，所增三章，多为民事、行政、经济等法规。《九章律》是汉代的重要法典，是汉律的基本组成部分，汉代400余年间，历代虽有增删，但主要内容没有多少变化。
叔孙通是一个儒生，先是项羽部属，后带了100多个儒生，参加了刘邦起义军，任博士官。他懂得朝仪。刘邦为“正君臣之位”，命他制定有关朝廷礼仪的法规。汉惠帝刘盈即位后，任命叔孙通为奉常官，命他制定有关宗庙仪礼的法规。叔孙通制定了《傍章律》18篇。
《傍章律》对维护朝廷尊严，树立皇帝权威起了重要作用。在未制定《傍章律》以前，刘邦登基称帝，宴请群臣，在宴会上群臣饮酒争功，有的醉得狂呼乱喊，有的拔剑击柱，闹得杯盘狼藉，一蹋糊涂。七年后，有了《傍章律》，情况完全不同了。每当朝会，皇帝御辇一到，百官山呼，依次奉贺，很是威风。公元前200年，为长乐宫建成举行宴会，群臣前来朝贺。朝贺的仪式按照《傍章律》的规定，设兵张旗，文臣武将排列整齐，进退有序，仪仗威严肃静，群臣不敢喧哗失礼，那些平时骄横不拘的将领，一个个变得规规矩矩，恭恭敬敬，与前次宴会形成鲜明对比。汉高祖刘邦高兴地说：“今天我才知道当皇帝原来如此尊贵啊！”
汉朝经过“文景之治”的昌盛时期之后，社会安定，经济繁荣，国力渐强。到公元前140年汉武帝刘彻即位后，“外征四夷，内兴功利”，民族矛盾和阶级矛盾又激化了。在这种情况下，汉武帝加强了立法活动，命张汤作有关宫廷警卫的《越宫律》27篇，张汤的父亲是长安丞，对法律比较熟悉。张汤耳濡目染，深爱法律，掌握了法律知识，后来成为西汉著名法律家。他适应汉武帝加强中央集权的需要，通过严刑峻法，打击郡国诸侯割据势力，对于当时政权的稳定，国力的增强有重要意义。汉武帝命赵禹作有关朝见礼仪的《朝律》六篇，以及其他单行律令。赵禹也是汉武帝时的法律家。他为官清廉，刚直不阿。办案时，严格依照法律条文审理案件。这时立法的特点是数量繁多，刑罚严峻。《汉书·刑法志》记载：“律令凡三百五十九章，大辟四百九条，千八百八十二事，死罪决事比万三千四百七十二事。文书盈于几阁，典者不能遍睹。”律令文书堆积如山，连司法官吏们都不可能全部看完。“事”，是用来就某些事类作出的弥补律令不足的专门规定；“决事比”，是比照断案的判例，在律、令没有规定时，可以比照判例定罪量刑。
这样，《九章律》9篇、《傍章律》18篇、《越宫律》27篇、《朝律》6篇，构成了历史上所称《汉律》60篇。这些律令大都已失传，我们只能从清人沈家本所著《汉律摭遗》和今人程树德著《九朝律考》中的《汉律考》略知其中内容。