导引的出现与远古时代的原始医疗术也有密切的关系，《内经素问·异法方宜论》指出，古代中国中部地区，由于地势平坦而潮湿，物产丰富，先民们饮食杂而活动不足，因此多出现由于气郁结不畅而致的一些病症。这些病适宜用摇筋骨、动肢节的导引来治疗，因此，导引术多来自中部地区。说到导引的具体动作，古代的导引养生家们往往喜欢模仿各种动物活泼而有趣的动作，创编出用以养生的导引术势。《庄子·刻意》中就对这种人做过描述：“吹呴〔xu 虚〕呼吸，吐故纳新，熊经鸟伸，为寿而已矣。此道引(导引)之士，养形之人，彭祖寿考者之所好也。”意思是说，利用呼吸吐纳的方法，把体内的废物排出去，将外界的新鲜气体吸进来，模仿熊在树枝上悬垂，鸟在空中飞翔中伸足的动作，这些不过是为了活得长一些罢了，这就是像彭祖这样的导引养生家所爱好的事情。彭祖据说名字叫钱铿，相传是殷商时期的人，因他的封地在彭城，他本人又被奉为养生家们的祖师爷，所以被称为彭祖。这个具有神话色彩的人物据说由于有极深的导引功夫，活了800多岁。中国古代养生术的这种鲜明的仿生特点，在其他古代文明中是不多见的。这与中国古代的哲学思想，特别是道家回归自然的观点有直接关系。在古代先哲们看来，人只有摆脱了内外种种欲念的干扰，进入完完全全的自然状态，才能取得身心的健康，于是与自然完美融为一体的野生动物就引起了人们的注意。他们发现无论是虎跃、马奔、猴戏、蛇行，还是野鹤展翅，麋鹿疾走，无一不是天然自成，没有半点矫揉造作。模仿这些动物不仅可以使导引有了取之不尽的动作素材，而且有助于习练者在心理上进入健身养生极为重要的自然之境。今天我们面对中国古代养生术和武术中成千上万种仿生性术势，不禁会为先民的观察力、想象力和领略大自然的悟性而赞叹不已。
在秦汉时，导引术有了很大的发展，出现了更多的模仿动物的养生练习，在西汉刘安的《淮南子》一书中除了“熊经、鸟伸”以外还提到凫〔fu服〕浴、猿躩〔jue觉〕、鸱〔chi吃〕视、虎顾”。2000年前的导引究竟是什么样子？今天的人们只能根据史书中的文字记载去想象，直到1973年在长沙马王堆西汉墓中发现了一幅珍贵的帛画《导引图》(图4)，这才使我们第一次亲眼看到了古代导引的真实形象。这幅画上共有44个正在做各种导引动作的人，全都是彩色工笔绘成。练习导引的有男有女，有老有少，既有身穿长衫的士大夫，又有着短装，甚至打着赤膊的穷汉，这说明导引在当时已经有非常广泛的群众基础，得到各阶层的喜爱。图中的身体运动可以分为肢体运动、呼吸运动和器械运动三种类型。从每个导引术势旁边所注的文字来看，大多数的动作都是分别为治疗一定的疾病而设计的，如心胸烦闷、耳聋、膝痛、胸胁胀痛、瘟病等，也有一些术势是为了强身健体，促进气血流通，预防疾病而设计的，如“以杖通阴阳”、“仰呼”等。值得注意的是，有近一半的动作是由模仿野生动物的动作而来的，如“鹞背”、“龙登”、“沐猴灌”等等，这说明中国古代体育仿生性这一重要特征在汉代又有新的发展。这幅导引图中各种动作之间缺乏联系，说明到西汉时导引还没有形成连贯的套路。为什么当时只有这种单势的导引术？可能有两个原因，一是导引术本身还不够成熟，还不能组成套路；二是当时的导引是重要的医疗手段，每种术势都是为特定的某种疾病设计的，治疗一种病只要重复地练习一种术势就可以了，没有必要把它们组合起来。
图4 汉导引图帛画(1973年湖南长沙马王堆三号墓出土)
东汉末年，华佗(？—公元208年)创编的“五禽戏”是中国古代导引术的一件大事。华佗生活在魏、蜀、吴三国鼎立时期，是一个有名的医生，医术高明，精通内、外、妇、儿、针灸各科，朝廷请他当官他不去，却长年奔波在民间，走遍了现在的安徽、山东、河南、江苏的许多地方，为老百姓解除病痛。他治病，常常是手到病除，因此被人们奉为神医。曹操多年不愈的头痛风，华佗用小小的银针只两三下便可止痛，曹操便想将华佗留在身边，随时听用。但是华佗不愿当只为曹操一人服务的侍医，最后惨遭杀害。华佗不仅是一个医生，还是一个了不起的导引养生家，他非常强调运动对于健康的重要性，认为人的身体应当经常运动。只有运动才能使吃进去的食物得到消化，血脉流通，不得病。这就像房门的轴一样，因为总是在动，所以不会腐朽。在总结前人导引术的基础上，华佗模仿虎、鹿、熊、猿、鸟五种动物的神态编了一套自我保健的导引套路——“五禽戏”(图5)。在做五禽戏时，练习者一会儿像虎一样的蓄势欲扑，一会儿模仿鹿的奔驰反顾，还有熊的倒卧翻滚，猿的攀枝自悬和鸟的展翅欲飞。这些动作有刚有柔，有疾有徐，全身上下都参与运动，有良好的锻炼效果。华佗对他的弟子吴普说，五禽戏既可以治病去疾，又可以使人手脚强健。在身体不舒服时，起来做其中一种，出一出汗，然后在身上扑一些粉，就会感到浑身轻快，有胃口了。吴普听了他的话，认真练习五禽戏，90多岁时，眼不花，耳不聋，牙齿不脱落(《后汉书·方士列传·华佗传》)。从马王堆《导引图》的一个术势治一种疾病的单势导引，到提高整个人体机能水平的五禽戏，是导引发展史上的一次重大变革。华佗开拓了导引套路化的方向，这样既提高了练习的运动量，又增加了人们做练习时的兴趣，把治病防病、强身健体养生融为一体，对后来武术套路的发展也有一定的影响。可惜的是，华佗编的这套五禽戏后来失传了。几百年后，南北朝时的名医陶弘景(公元456—536年)在他的《养性延命录》中辑录的关于五禽戏的文字说明——“五禽戏诀”，是后人编的。五禽戏的出现标志着中国古代导引术进入了一个套路发展阶段。
图1 五禽戏动作之一——虎寻食 图2 五禽戏动作之二——鹿长跑 图3 强禽戏动作之三——熊撼运 图4 五禽戏动作之四——猿摘果 图5 五禽戏动作之五——鹤飞翔
图5 五禽戏(《中国大百科全书·体育卷》P.417)
两晋南北朝时的养生大家葛洪(公元284—364年)也是一个对古代导引和整个养生术做出杰出贡献的人物。葛洪知识渊博，对文学、历史、哲学、生物、地理、天文都有所研究，尤其是在医学和养生方面有很高的造诣。葛洪不但是一个学者，还有一身好武艺，不仅射箭的功夫好，而且善使单刀、双戟，因有军功曾被授予伏波将军，后来到罗浮山隐居下来，潜心研究炼丹养生术。虽然葛洪极力鼓吹服食长生不老的金丹，给养生术造成不小的危害，但是作为一个学者，他也全面地分析总结了前人的养生经验，提出了一些很有影响的养生理论和方法，促进了养生术的发展，特别是他的《抱朴子》一书，对后人产生了深远的影响。在葛洪之前，养生家们有很深的门户之见，都认为自己的养生术是天下第一，导引、行气、养神、服食等各种流派互相排斥，而葛洪在博览诸家之后，提出了“众术共修”的意见，意思是打破狭隘的门户之见，把各种不同的养生流派如养神、导引、行气、服食等结合在一起综合应用，全面养生。葛洪本人也正是这样做的，他强调服食丹药，练气，也很重视导引，他的书中不仅收录了模仿动物的导引术势，如：龙导、虎引、熊经、龟咽、燕飞、蛇屈、猿踞、兔惊等，主张在清晨和夜间练习(《抱朴子·极言》)，还记载了自我保健按摩的功法，如：叩齿、漱咽、摩目、按耳、摩面等，认为这些动作可以使牙齿坚固，听力、视力不衰，脸上容光焕发(《抱朴子·内篇》)。由于葛洪的努力，古代养生术的各种方法开始互相取长补短，逐渐融合。导引术中越来越多地引进了行气、按摩等方法，人们越来越注意兼习多种养生术，以取得全面锻炼的效果。
在葛洪之后，陶弘景在他的《养性延命录》中辑录了《导引经》，保存了许多宝贵的隋唐以前的导引资料。其中提到在清晨做的一套导引术中有狼踞、鸱顾、顿足、叉手、伸足、熨眼、搔目、摩面、干浴等动作。
从两晋南北朝开始，士大夫阶层练习导引行气术成为一种社会风气，著名书法家，被人们尊为“草圣”的王羲之(公元321—379年)就练习一种叫做“鹅掌戏”的导引术，模仿鹅的划水、行走、亮翅、觅食等动作，这种练习大大增强了他的手臂力量。此外他还服气练静功。有了这样的功夫，王羲之写起字来龙飞凤舞，达到极高的造诣。据说他的笔力雄厚，写出的字不仅力透纸背，而且入木三分。人们都知道王羲之高明的书法来自于他的刻苦，却不知若没有导引行气术，他的书法也难以达到这种炉火纯青的境界。
隋唐是中国古代社会的鼎盛时期，气魄恢宏大度，对各种学问流派都兼收并取，各种流派的养生术在这时也逐渐汇集在一起，形成一个博大精深的体系。在这一时期，医疗导引术达空前繁荣的程度，在隋朝巢元方的医书《诸病源候论》中列有260多条气功养生法。唐代医学家王焘的《外台秘要》中所记载的导引方法竟然多达300种以上。这里应该特别提一下精通养生术的唐代医学家孙思邈〔miao 秒〕(公元581—682年)。孙思邈一生不图名利，先后拒绝了隋文帝、唐太宗和唐高宗请他当官的邀请，在民间行医长达80多年，并做了大量的研究，将医学与养生紧密地结合起来，写出了《备急千金要方》、《千金翼方》和《摄养枕中方》等一系列著作，其中有大量导引行气的养生内容，除了行气炼意的静功外，还有许多导引按摩方法，如天竺按摩法、老子按摩法等。孙思邈小时候体弱多病，但是，靠着自己高超的养生术活到了102岁的高龄。
唐代以后由于医药学的发展，中医的理论和医疗水平都达到前所未有的高度，导引虽然仍然发挥着治疗疾病的作用，但它在医学中的地位与以前相比大大地降低了。这种情形促使导引养生术更加积极地朝着预防疾病、健身保健、修身养性、长寿延年的方向发展。因此，从宋代以后，用于养生保健的导引功法发展非常迅速。
从宋代开始，中国古代导引术改变了以前过于繁琐、不易学习掌握的不足，向精练成套、简便易行的方向发展。新的导引养生术不用花多少时间就可以掌握，每天练习用的时间也很短，这说明了人们对导引认识的深化，已经有能力删去那些没有用处，或用处不大的内容。导引由繁到简，很容易在社会上普及推广。宋代出现了三种有很大影响的导引术。一个是宋朝初年陈抟〔tuan团〕创编的一套“十二月坐功”，共24个术势，按照一年中24个节气进行练习；第二种导引术是道士蒲虔贯创编的“小劳术”，是一种以按摩为主的健身方法。蒲虔贯认为要保持健康，需要身体活动，但是运动量要小，不应该使人练得精疲力尽，“劳”是指身体活动，因此叫“小劳术”。这种用小运动量健身的理论，早在《内经·素问》中就有明确的论述，东汉时华陀的五禽戏也是坚持这一理论，经常运动是必要的，但是不要过分。这种健身观点几千年来一脉相承，成为中国养生术的一个重要准则。这套“小劳术”包括简单的体操和头面部、四肢和躯干的按摩，有空就可以练，简单易行(蒲虔贯《保生要录》)；第三种导引术是至今仍然广为流传的“八段锦”。“八段锦”究竟是谁创编的，史书中没有记载，实际上它经历了漫长的发展过程，吸收了多种导引术和行气术的精华而成。“八段锦”凝集着无数古代养生家的心血，从北宋末年起在民间流传开来，并在流传的过程中不断完善，直到清代末年才逐渐定型。“八段锦”动作简单，而且有便于记忆的套路歌诀。“八段锦”的套路歌诀有多种版本，其中流传最广的是：“两手托天理三焦，左右开弓似射雕，调理脾胃须单举，五劳七伤往后瞧，摇头摆尾去心火，背后七颠百病消，攒拳怒目增气力，两手攀足固肾腰。”这套导引术虽然只有八节连贯的动作组成，但是对身体的锻炼却相当全面，而且与行气结合在一起，这样全身上下、内外都练到了，真是少而精，因此人们以彩色锦缎来为这套健身功法起名是再合适不过了。
宋代时印刷术的革新，为大量出书印书提供了方便，于是从宋代开始，特别是在明清两代，人们对古代大量的养生资料进行了整理、分析，在总结前人经验的基础上又大大地前进了一步。在明、清时期出现的一系列著作，将有数千年历史的古代导引养生提到一个新的水平，如，明代高濂的《遵生八笺》、冷谦的《修龄要旨》、龚廷贤的《寿世保元》、胡文焕的《寿养丛书》、罗洪先的《万寿仙书》和清代的《寿世传真》、《内功图说》等。
那种单纯的肢体运动的导引、按摩在明代已不多见。导引越来越注意把肢体运动、按摩和行气结合在一起，如在明朝周履靖的《夷门广牍·赤凤髓》中记载的“五禽戏”，不仅术势有了变化，而且增加了行气的要求。明代出现的托名达摩创编的“易筋经十二势”也反映了这个趋势，这组由12个动作组成的徒手导引操把调息练气与肢体活动紧密地结合在一起，既练外又练内，强身健体功效显著。不过易筋经与以往的导引术相比有重要的区别，以往的导引术基本上是以治病防病为目的的保健功法，而易筋经则是具有鲜明强身壮力特点的强壮功，动作刚劲有力，与武术有密切的关系。因此习练少林拳的人多以易筋经为基本功，通过练习易筋经而“气盈力健，骨劲膜坚”。这种内外锻炼结合越来越紧密的趋势直接导致了后来风靡世界的太极拳在明末清初的出现。太极拳就是一个将内功与武术的技击动作完美地结合在一起的范例。它既有导引的特点，又有气功的效果，还保持并增强了武术格斗的功能。可以说太极拳也是中国古代养生术几千年发展的一个结晶。